工业机器人执行器的快速变型设计与分析

来源期刊：机械设计与制造2014年第1期

论文作者：井江浩 邓效忠 张华 卢菡涵

文章页码：157 - 160

关键词：快速变型设计;末端执行器;动态模拟;有限元模型;

摘    要：工业机器人的研究与应用开发是机器人技术的发展趋势,机械爪作为机器人的末端执行器的一种,在机器人技术的研发与应用中占有重要的地位。基于快速变型设计理念,根据工业机器人应用对象的拓扑结构设计末端执行器,并利用Pro/E软件构建机械爪的三维运动仿真模型。通过Mechanism模块进行动态模拟,分析其运动状况并提出优化设计方案。截取合适的三维模型导入HpyerMesh,建立有限元分析模型,加载后再导入ANSYS中得到核心部件的应力分布情况。通过对虚拟样机的仿真分析验证了机械爪达到了设计要求,并为深入进行该类机械爪的性能分析奠定了基础。