基于速度空间的移动机器人同时避障和轨迹跟踪方法

来源期刊：控制与决策2017年第2期

论文作者：张启彬 王鹏 陈宗海

文章页码：358 - 362

关键词：轮式移动机器人;轨迹跟踪;避障;速度空间;

摘    要：针对有障碍物环境下非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于速度空间的同时避障和轨迹跟踪方法(VSTTM).首先,根据机器人的动力学特性构建速度空间,得到由速度元组构成的控制集;然后,构造目标函数并对各控制量进行评价,其中跟踪误差评价函数评估跟踪效果,碰撞检测函数检测是否发生碰撞,终端状态惩罚项保证算法的稳定性;最后,通过优化过程找到最优的无碰控制量.仿真结果表明了所提出方法的有效性.