四足机器人机械系统虚拟设计及转弯机构理论分析
来源期刊：机械设计与制造2009年第8期
论文作者：孙群 桑春蕾 林宝龙
文章页码：183 - 185
关键词：四足机器人;机械设计;转弯机构;理论分析;
摘 要：针对当前四足机器人机械本体多为刚性体的问题,将机器人机械本体作为一个柔性整体,进行了其机械系统的虚拟设计及转弯机构的理论分析。提出了四足机器人系统总体设计方案和整体机械结构组成,并讨论了其关键机构的设计。其中,重点讨论了机器人转弯机构的设计,通过理论分析得到脊柱弯曲控制函数和步长控制函数,配合行走机构实现了机器人的行走与转弯。
孙群1，桑春蕾1，林宝龙2
1. 聊城大学汽车与交通工程学院2. 中国农业大学工学院
摘 要：针对当前四足机器人机械本体多为刚性体的问题,将机器人机械本体作为一个柔性整体,进行了其机械系统的虚拟设计及转弯机构的理论分析。提出了四足机器人系统总体设计方案和整体机械结构组成,并讨论了其关键机构的设计。其中,重点讨论了机器人转弯机构的设计,通过理论分析得到脊柱弯曲控制函数和步长控制函数,配合行走机构实现了机器人的行走与转弯。
关键词：四足机器人;机械设计;转弯机构;理论分析;
