不满足非完整约束的轮式移动机器人鲁棒镇定

来源期刊：控制工程2007年第5期

论文作者：祝晓才 董国华 蔡自兴 胡德文

文章页码：522 - 526

关键词：轮式移动机器人;李群;横截函数;Lyapunov重设计;鲁棒镇定;

摘    要：以unicycle类型轮式移动机器人为对象,在理想非完整约束条件被破坏的条件下,采用横截函数方法和Lyapunov重设计技术设计了鲁棒实际镇定律。构造有界横截函数,再结合轮式移动机器人运动学模型对标准SE(2)群运算的左不变性,对误差系统设计光滑指数镇定律,实现标称系统实际镇定;用Lyapunov重设计方法设计修正项,使得闭环系统对滑动干扰鲁棒。仿真结果验证了所设计控制律的有效性。