基于改进引力搜索算法的Delta机械手轨迹规划

来源期刊：控制工程2017年第9期

论文作者：白国振 荆鹏翔

文章页码：1823 - 1828

关键词：引力搜索;Tent混沌映射;惯性权重;轨迹规划;时间最优;4-3-4多项式;

摘    要：针对标准引力搜索算法存在早熟收敛、易陷入局部最优、精度差等问题,提出了一种改进的引力搜索算法。该算法加入三种策略进行改进:采用Tent混沌映射产生初始种群,增加种群多样性;引入线性递减引力常数,提高算法寻优效率;针对进化过程中同一代个体间存在差异的现象,通过引入平均适应度值对种群进行分类,并引入距离因子对不同个体采用不同的惯性权重变化策略,提高算法局部搜索能力。以Delta并联机械手为对象,在满足运动学约束的基础上,将该算法用于4-3-4多项式时间最优轨迹规划中,并与其他算法作比较,仿真结果表明所提算法能有效提高解的精度和收敛速度。