基于雅可比转秩-RRT法的冗余机械手路径规划

来源期刊：控制工程2009年第6期

论文作者：周芳 朱齐丹 张新福 吴叶斌

文章页码：756 - 759

关键词：冗余机械手;快速搜索随机树;路径规划;工作空间;雅可比转秩;逆运动学;

摘    要：针对核反应堆检修用机械手在末端任务给定的无碰撞路径规划问题进行研究。提出一种将雅可比转秩控制算法与快速搜索随机树法相结合的混合算法,通过选择距目标点工作空间距离最近的位姿点作为树的扩充节点,避免对逆运动学进行求解。利用雅可比转秩控制算法计算出最优扩充方向,采用二分梯度下降扩充方法对末端工具速度加以限制,避免关节速度发生突变。仿真结果表明该混合算法的快速性和有效性。