基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型

伊强¹，付成龙^1,2，陈恳^1,2

1. 清华大学精密仪器与机械学系2. 清华大学摩擦学国家重点实验室

摘 要：在对仿人机器人完整步行运动分析的基础上,基于Simulink建立了仿人机器人步行运动仿真模型。首先,给出了仿真模型的整体结构框架;接着,建立了仿人机器人13质量块动力学模型,分析和讨论了仿人机器人行走过程中脚与地面的作用过程,基于关节驱动力矩二次型积分最小,规划得到了一组稳定的行走步态,并基于传感反射控制实现了仿人机器人复杂环境下的应用;最后,对仿真结果进行了分析和讨论。

关键词：仿人机器人;步行运动;零力矩点;