挖掘机工作装置的运动学建模与仿真

来源期刊：矿山机械2012年第3期

论文作者：袁开磊 史青录 曲德韵

文章页码：33 - 36

关键词：挖掘机;工作装置;运动学方程;挖掘包络图;

摘    要：基于D-H齐次变换矩阵法建立了挖掘机的运动学模型,为铲斗轨迹规划以及工作装置的逆向运动学分析、动力学分析等奠定了基础。利用MATLAB的符号运算功能通过编制M文件实现了运动学数学模型的自动推导。以某型号挖掘机为例,在建立的运动学模型基础上,利用MATLAB编程实现挖掘包络图的程序化绘制,给出了主要作业性能参数,并与出厂参数进行比较,验证了模型和仿真结果的正确性和精确性,为挖掘机的机构设计提供了一种高效便捷的方法。