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凿岩机械根据应用的动力,可以分为气动(风动),液压,电动,内燃,水压凿岩机械.气动凿岩机械有:气动凿岩机和气动潜孔钻机;液压的有支腿式和导轨式;电动的有手持式,支腿式和导轨式.按用途可以分为掘进凿岩台车(钻车)和采矿凿岩台车.按行走方式可以分为轨轮式,履带式和轮胎式.按辅助设备可以分为支腿式,钻架式,台车式. 凿岩机械型号应该表示出每种产品的名称,结构形式,用途和主要规格,从而使人们一看到凿岩机的型号就有一个明晰的概念.凿岩机械的型号是按类别,组别,型别分类原则编制的.一般由类别,组别,型别代号与主要参数代号两部分组成.如需增添特性代号时,其特性代号置于类别,组别,型别代号与主要参数代号之间,由类别,组别,型别代号,特性代号,主要参数代号等组成,如表1-4所示. ......
的加长而增加能量损失,因而能打深孔. 1.潜孔钻机的结构组成 这里以KQ-200型潜孔钻机为例,简要介绍露天潜孔钻机的结构组成.KQ-200型潜孔钻机是一种自带螺杆空压机的自行式重型钻孔机械.它主要用于大,中型露天矿山钻凿直径Φ200~220mm,孔深为19m,下向60°~90°的各种炮孔.钻机总体结构如图6-16所示. 图6-16 KQ-200潜孔钻机主视图 钻具由钻杆6......
工程爆破一般需将炸药放入炮孔中,以期炸药能均匀地分布到矿岩中,为此需先钻凿炮孔.凿岩是指在矿岩中钻凿炮孔,凿岩作业是工程爆破的主要工序之一,工作量大,花费时间多.要提高凿岩效率,必须对凿岩原理与凿岩机械进行分析研究. ......
进,可钻凿水平或倾斜的炮眼,这类凿岩机有YT23,YT24和YT26等型号,是凿岩常用的机械.上向式凿岩机重量一般在40kg左右,其气腿与主机在同一纵向轴线上并联成一体,下部装有压气推进装置,可以伸缩并支撑和推进凿岩机,用于天井掘进中钻凿向上炮眼,这类凿岩机有YSP-45等型号.导轨式凿岩机重量一般在35~90kg,安装在供凿岩机往复运动的滑动轨道上,轨道架设在柱架或钻车上,可钻水平和各种方向的较深炮眼,YG35,YYG40和YGZ90等型号属于此类凿岩机.凿岩台车是一辆在车体上安装数个钻臂用以架支凿岩机的机械,钻臂可以任意转向,以适应工作面上任何位置,任何方向的钻孔工作,台车的使用,可使钻眼工作全部机械化,自动化,劳动效率很高. 风动凿岩机的冲击机构工作原理如图6-7所示,凿岩机工作时,活塞在气缸中前后移动,和它连为一体的锤体也前后移动.向前移动称为冲程,锤在冲程末打击钎尾.向后移动称......
在有条件的地方采用深孔凿岩爆破,不仅可以改善作业的环境和安全,而且还可以降低材料的消耗,提高爆破效率.常用的深孔凿岩方式有潜孔式凿岩和牙轮钻进. ......
1.影响钻孔速度的因素有哪些? 2.如何根据岩石的可钻性来选择凿岩机械? 3.简述机械凿岩机理. 4.常见的浅孔凿岩机械有哪些?分别适用于什么场合? 5.常见的深孔凿岩机械有哪些?分别适用于什么场合? 6.机械装药的类型有哪些? ......
此涂料系自干型缍纹漆.不用烘烤,其光泽,硬度,耐磨性和三防性能等均可. 配方(%): 组分1(罐装):过氯乙烯 6.3,难麻油中浊度醇酸树脂 9,蓖麻油中油度醇酸树脂 8,松香改性苯酚甲醛树脂 8.2, 脱浮型铝粉浆(临用时调入) 3.5,瞅菁绿浆 1.5,甲苯 20, 环己酮 16,黼酸丁醋 15. 组分2(瓶装):二异氰酸甲苯三羟甲基丙烷加成物 12.5. 将两组份按比例(87.5:12.5)混合后,应在当天喷完,喷时酌加专用稀释剂. ......
上述基于试凑基础上的凿岩机器人运动学具体求逆过程十分繁琐, 而且在求解其他关节变化量的时候, 首先尝试固定了几个关节的值, 再在此基础上求解其他关节的变量值, 但很有可能导致无解的情况出现, 为避免此种现象, 人的直觉知识是非常重要的.故在求解过程中, 人的参与是起决定作用的.对于凿岩机器人的高度自治性能而言, 必须寻求一种不需人时刻参与的运动学逆解方法才能满足实际的需要. 凿岩机器人机械臂是一个具有多冗余度的关节型机械手, 通常意义上, 对冗余度机械手来讲, 当机械手末端操作器的运动规律确定后, 其关节运动并没有确定, 而是有无穷多种解.也就是说, 在机械手可达工作空间范围内, 机械手的各关节变量θ1, …, θj, …, θm至少存在一个组合, 在此组合下实现机械手末端操作器的一个位姿, 甚至可能存在多个组合.如何找到这些关节变量的组合, 并从中选择最合适的一个关节变量的组合就......
炮孔按深度分为浅孔,中深孔和深孔3种.一般把深度小于5m的炮眼称为浅孔,把深度在5~15m之间的叫中深孔,而深度大于15m的炮孔称为深孔.钻凿不同深度的炮孔应采用不同的机械,因此,凿岩机械可相应地分为浅孔凿岩机械,中深孔凿岩机械和深孔凿岩机械.常见的浅孔凿岩机械都是冲击式凿岩机械,主要用于坚硬岩石钻孔工作,分风动,电动,内燃和液压四类. ......
凿岩机器人每一个钻臂是由一系列关节连接起来的连杆构成, 一共有九个运动关节, 包括三个移动关节和六个转动关节.其中最后一个移动关节是凿岩机器人凿岩工作时的推进器, 与机械手的定位无关.利用机器人正向运动学的相关理论, 可方便地由凿岩机器人的正运动学方程求出凿岩机械手末端操作器的两端端点坐标x1, y1, z1, x2, y2, z2.在此基础上, 采用试探性爬山法求解凿岩机器人各关节的逆解, 其优化目标函数同式(3.124). 同时由于机械结构的限制, 各关节的运动范围有一定的限制.故在运用此算法的过程中, 每一个关节的变化初始步长和变化大小的趋势都可随实际情况采用不同的值.表3-3表示运用试探性爬山法求解凿岩机械手运动学逆解时, 它的八个关节变量的变化步长bj×ri-1j中bj与rj在五次运算过程中的取值. 表3-3 试探性爬山法求解凿岩机械手中各变量......
