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隧道凿岩机器人的任务规划--孔序排列就是一种典型的随机工作任务序列规划.在完成整个工作任务时, 其孔序排列有很大的自由度.具体一点来说, 就是如何将工作任务根据实际情况分配给每一个机械臂, 同时如何排列每一个机械臂的多个离散工作任务顺序.隧道凿岩机器人机械臂是一个多关节机械臂, 具有多关节机械臂的机器人在完成离散, 随机的工作任务时, 其工作任务序列任务规划就决定了机械臂在整个工作空间内的运动路径和运动范围以及是否达到最佳的工作状态. 在机器人任务规划和空间路径规划研究中, 目前主要有两种研究方法, 一种是在整机水平上进行研究, 用一个简单的几何体描述一个机械臂, 用这个几何体的某个运动参数作为优化目标来进行任务规划.在相对于机械臂尺寸很大的作业范围内, 这种方法实用价值明显, 如果机械臂的作业范围相对于机械臂的尺寸较小, 此一方法就不适合了.另外一种方法是在关节水平上研究机械臂的......
其特点为,Redox体就是聚合物骨架上的一个部分.这类电极可藉含有Redox体的聚合物溶液在电极表面上涂层制备,也可由含Redox莸牡ヌ逶诘缂砻嫔暇偷鼐酆铣赡ぁ7椒ㄓ械缁学聚合,等离子体聚合和化学聚合等多种,其中电化学聚合的方法比较简便,聚合过程的因素易掌握,所得薄膜的渗透性可控, 在乙腈等溶液中呈现很好的电化学响应,是很有实用意义的制备方法.无论用哪种方法聚合,通常所得聚合物薄膜电极在水溶液介质中的伏安响应均很弱,为克服此困难,提出了电化学共聚的新方法.例如,先在硫酸酸性溶液中循环电位扫描进行Ru(bpz)2+3 的电聚合,已聚合成膜的电极移入含Ru(bpy)2+3的中性盐水溶液中,随循环电位扫描Ru(bpy)2+/3+3的伏安曲线增长很快,最后达稳定状态.这样制备的聚合物薄膜电极在水溶液中呈现灵敏的 Redox反应,所固定Ru(bpy)2+3浓度达3.5×10-8 mol......
远在1906年,人们就知道可以用天然和合成硅酸盐进行离子交换以软化水.随着合成树脂性能(稳定性和交换容量)的改善大大扩展了离子交换技术的应用范围.在湿法冶金中最初使用离子交换的是从浸出液中提铀,随后大量研究工作花在提取其他金属. 离子交换过程特别适用于从很稀溶液(10微克·升-1或更低)提取金属.对于高于1%的浓溶液,它是不恰当的. 由于有机萃取的发展,特别是胺型萃取剂可以更经济地提取铀,这样也就使离子交换过程显得有些逊色. 离子交换过程通常包括两个阶段. 1吸附 含金属离子的水溶液通过离子交换树脂柱时,金属离子就从水相转入树脂相.当金械离子被吸附到饱和时,就停止供液,转入解吸阶段. 2解吸 向树脂柱内引入适当溶液以除去前面被吸附的金属离子.这时就得到一种浓的金属离子水溶液,可送往提取金属.同时树脂也得到再生,可返回使用. 离子交换过程可进行到达平衡......
在生产电子工业用的接插件中,塑料绝缘座和金属外壳上要求有标志,字迹小,位置要求准确,如绝缘座要求字高0.6毫米.宽0.4毫米,凸起0.05~0.1毫米的数字或英文字母,若用觇械刻制则难于实现,现用光腐蚀工艺,便能达到所需要求. 配方:骨胶 125克,重铬骏铵17~20克,水500毫升. 制法:取骨胶125克放入600毫升fj勺烧杯内,用蒸馏水淘两次,加入蒸馏水500毫升,把烧杯放入盆内熬4小时(在烧杯上盖一块玻璃,在杯下垫一个直径2~3毫米的盘簧圈)熬1小时后, 开始每隔几十分钟搅拌一次,使骨胶充分溶解.冷至50℃时,加入重铬酸铵17~20克,搅拌使重铬酸铵溶解,再用8层纱布过滤一次,搅匀,装入遮光的容器内待用. 光腐蚀工艺流程:模板准备→上感光胶,烤胶→感光→显影→检查→烘干→修版→固膜→涂保护层→电解腐蚀→去胶膜→检查. ......
制备工艺不同对弥散强化铜合金的性能具有重要的影响.表1-9列出了最为成熟的内氧化工艺和最有前景的几种工艺制备的弥散强化铜合金的性能数据.虽然制备的弥散强化铜合金的体系, 原理及所经历后续加工工艺都不同, 但从表1-9中列出的数据仍可以看出以下几点: 1当Al2O3含量较低时[<4.4%(体积分数)], 内氧化法制备的Cu-Al2O3弥散强化铜合金的综合性能最好.常规的机械合金化法和反应球磨机械合金化法制备的弥散强化铜合金的力学性能最高, Biselli等[33]利用该法制备的Cu-5% Al2O3(体积分数)合金和Cu-5% TiB2(体积分数)合金的拉伸强度分别高达约900 MPa和1000 MPa, 屈服强度分别高达700 MPa和800 MPa.Mixalloy法制备的Cu-TiB2弥散强化铜合金的综合性能较好, 但力学性能偏低, 而(反应)喷射沉积法制备的合金性能则有待进一步......
钻壁(机械手)机构简图 根据D-H法则和凿岩机器人的结构参数, 可确定钻臂的D-H 参数, 表3-1给出了钻臂各连杆的参数. 表3-1 钻臂各连杆的参数 用符号Tij表示坐标系i相对于坐标系j的齐次变换, 并且将坐标系n相对于坐标系n-1的齐次变换Tn(n-1)简记为Tn. 连杆n和...7开始逐渐回到基座. T70即为凿岩机械臂末端操作器对基座的关系矩阵, 亦称T70为凿岩机械臂末端操作器在基坐标下的位形矩阵.其中, n为机械臂的法向矢量, o为机械臂的滑动矢量, a[a=(a7x,a7y,a7z)]为机械臂的接近矢量, P为机械臂的位置矢量, 同时有: n7x=C1C23C4C5C6+C1C23S4S6+C1S23S5C6-S1S4C5C6......
任何隧道施工时都需要通风, 无论是钻爆法还是掘进机施工的隧道都是如此, 但对于采用钻爆法施工的隧道, 施工通风尤为重要.因为在爆破内的炸药分解产生大量的余热和有害气体, 如CO, SO2, NH3, CO2等, 同时洞内空气中O2含量明显下降; 再者洞内使用的机械设备, 特别是内燃机械也排出大量废气和热量, 其废气中必含有能起化学作用而具有强烈的致病变和致癌作用的物质; 第三是施工人员呼出的CO2, 隧道穿经煤层或某些地层还会放出CH4, H2S等; 最后是由于钻眼, 爆破, 出渣等作业会产生大量粉尘.为此, 必须进行施工通风, 并应达到以下目的: 1. 冲淡和更换有害气体 CO是窒息性气体, 在潮湿的隧道内较SO2和NO2稳定, 浓度比其他毒气高, 持续时间长, 危害性最大; 容许浓度为20 mg/m3.SO2, NO2和NH3属刺激性气体; SO2的容许浓度为15 mg/m3......
1.清华大学金工教研室编.金工实习教材.北京:高等教育出版杜,1986 2.乔世民.机械械制造基础.北京:高等教育出版杜,2003 3.马效光.维修电工技术.北京:电子工业出版社,1997 4.沈剑标.金工实习.北京:机械工业出版社,2006 5.孙华山.金属焊接与切割作业.北京:中国三峡出版社,2005 6.冯明河.焊工技能训练.北京:中国劳动社会保障出版社,2005 7.张忠....金工实习.上海:上海科学出版社,1996 14.清华大学金属工艺学教研室编.金属工艺学实习教材.北京:高等教育出版社,1994 15.金禧德.金工实习.北京:高等教育出版社,1995 16.金潇明,周劲松.金工实训与考证.长沙:湖南大学出版社,2006 17.吴国华.金属切削机床.北京:机械工业出版社,2001 18.金禧德.金工实习.北京:高等教育出版社,2001 19.韩荣第,周......
[1]李篷和.球齿钎头的研制与使用,<矿山机械>.1981,(9). [2]北京市科委.与瑞典Fagersta技术座谈,1989. [3]朱成忠,裴袭涛.硬质合金柱齿钻头热嵌工艺试验.1981. [4]朱成忠.硬质合金柱齿钻(钎)头热嵌法固柱的参数分忻和计算,<中南矿冶学院学报>,1985,(3),94-99. [5]张明达等.球齿钎头热嵌固齿.工艺技术的研究,<凿岩机械与风动工具>,1986,(1),54-65. [6]Sandvik.Atlas Copco:Dressing l,utton Bits.1978. [7]Halco:Drill Pipe .casing drill tubes.Drilling accessories.Halifax Tool aJ Ltd.Issue No 302.Feb.1987 [8]成都探矿机械厂研究所:小直径球齿钎头的变齿......
的一种旋转切削型钻头,它结构简单,制造方便,在煤炭,石膏,页岩和泥岩等一类松软和软矿岩内,有很高的饥械钻速和使用寿命,在中硬岩层内也可以获得相当满意的经济技术效果. 60~70年代中期,我国行油钻井部门曾经广泛采用非喷射式三刮刀钻头,后来发展到喷射式硬质合金和聚晶金刚三刮刀钻头,在松软岩层中发挥了重要作用.例如,辽河油田,在上部岩层中的钻进效率比牙轮钻头高45%;在东营组泥岩内,一只刮刀钻头能顶2~3只牙轮钻头.70年代末期,随着牙轮钻头的发展,普遍认为刮刀钻又的扭矩人,起钻时丝扣难卸,又容易破坏钻井设备和工具,以致除少数油田外,均弃刮刀钻头于不顾.其实,当时存在的上述缺陷多系钻头水功率不足条件下,片面加大钻压和追求钻速所致.现在.随着水功率等条件的改善.又有重新起用刮刀钻头的呼声.据认.全国刮刀钻头的平均进尺约800米每只,平均钻时约38小时每只,机械钻速为20米每小时左右[29......