基于多传感器信息融合的地下自主铲运机的定位技术
来源期刊：有色金属工程2009年第4期
论文作者：迟洪鹏 战凯 郭鑫
文章页码：148 - 152
关键词：采矿工程;铲运机;信息融合;多传感器;定位;卡尔曼滤波;
摘 要：分析自主车辆的定位技术及多传感器信息融合的模型。通过对地下自主铲运机后车体和传感器(航向陀螺仪、激光测距仪)的建模,采用多传感器信息融合的卡尔曼滤波算法,将航向陀螺仪和激光测距仪采集的信息融合后,对铲运机的航向角进行确定。综合应用多传感器信息融合技术可以有效提高铲运机的定位精度。
迟洪鹏1，战凯1,2，郭鑫2
1. 北京科技大学2. 北京矿冶研究总院
摘 要：分析自主车辆的定位技术及多传感器信息融合的模型。通过对地下自主铲运机后车体和传感器(航向陀螺仪、激光测距仪)的建模,采用多传感器信息融合的卡尔曼滤波算法,将航向陀螺仪和激光测距仪采集的信息融合后,对铲运机的航向角进行确定。综合应用多传感器信息融合技术可以有效提高铲运机的定位精度。
关键词：采矿工程;铲运机;信息融合;多传感器;定位;卡尔曼滤波;
