四轮独立驱动电动汽车车速估计研究

宗新怡¹，李刚^1,2，邓伟文¹

1. 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室2. 辽宁工业大学汽车与交通工程学院

摘 要：针对四轮独立驱动电动汽车四轮转矩易于获得的特点,基于无轨卡尔曼滤波(UKF)理论设计了四轮独立驱动电动汽车纵向车速和侧向车速估计算法。该算法利用纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度等低成本传感器测量信号,采用带有HSRI轮胎的具有纵向、侧向和横摆运动的非线性三自由度估算模型,实现对四轮独立驱动电动汽车的纵向车速、侧向车速的实时估算。仿真实验结果表明:算法能够准确估算四轮独立驱动电动汽车纵向车速和侧向车速。

关键词：四轮独立驱动;电动汽车;车速估计;UKF;