直线伺服系统非线性自适应鲁棒控制器的优化设计

来源期刊：控制与决策2010年第2期

论文作者：蓝益鹏 赵辉 孙文义 郭庆鼎

文章页码：223 - 457

关键词：直线电机;自适应控制;鲁棒控制;遗传算法;

摘    要：对永磁直线电动机伺服系统提出了非线性自适应鲁棒控制器的优化设计方法.在系统非线性数学模型的基础上,建立了误差系统的动态模型.将跟踪和干扰抑制归结为非线性自适应鲁棒控制器的设计问题,通过构造存储函数得到自适应鲁棒控制器的定理,以及电阻和电感的辨识算法.证明了定理给出的控制器能满足干扰抑制和系统渐近稳定,并用遗传算法对控制器的参数进行优化.仿真结果验证了该方法是有效的.