基于模糊专家决策的室内无人机避障系统
来源期刊：控制工程2019年第3期
论文作者：于建均 赵少琼 郑逸加 阮晓钢 吴鹏申
文章页码：423 - 430
关键词：四旋翼无人机;三维立体避障规划;多级模糊控制;专家系统;
摘 要：为实现四旋翼无人机室内环境下的全方位避障规划,搭建了以超声波传感器检测障碍物的三维检测装置,防止可见光影响的同时降低了系统成本。针对多传感器配置造成模糊规则"爆炸"以及模糊决策冲突问题,采用多级模糊控制器与专家系统相结合的方式进行三维立体避障决策,搭建了基于模糊专家系统的三维避障决策控制系统,进行了模糊控制器以及专家系统的设计,基于MATLAB仿真实验验证了方法的有效性。
于建均，赵少琼，郑逸加，阮晓钢，吴鹏申
北京工业大学电子信息与控制工程学院
摘 要：为实现四旋翼无人机室内环境下的全方位避障规划,搭建了以超声波传感器检测障碍物的三维检测装置,防止可见光影响的同时降低了系统成本。针对多传感器配置造成模糊规则"爆炸"以及模糊决策冲突问题,采用多级模糊控制器与专家系统相结合的方式进行三维立体避障决策,搭建了基于模糊专家系统的三维避障决策控制系统,进行了模糊控制器以及专家系统的设计,基于MATLAB仿真实验验证了方法的有效性。
关键词：四旋翼无人机;三维立体避障规划;多级模糊控制;专家系统;
