移动机器人的准滑模控制研究
来源期刊：机械设计与制造2010年第8期
论文作者：高阳 薛小峰 田志祥
文章页码：173 - 175
关键词：滑模变结构控制;移动机器人;准滑模;
摘 要：基于滑模变结构控制理论,针对移动机器人这类非完整系统,提出了一种准滑模控制方法。该方法利用李雅普洛夫函数和指数趋近律方法,设计移动机器人的控制律,结合准滑模方法,使用饱和函数代替符号函数,以降低因采用滑模变结构控制方法而产生的抖振。运用所提出的方法设计了轮式移动机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性,并且能够有效地降低系统的抖振。
高阳1，薛小峰1，田志祥2
1. 中国船舶重工集团723研究所2. 南京航空航天大学机电学院
摘 要：基于滑模变结构控制理论,针对移动机器人这类非完整系统,提出了一种准滑模控制方法。该方法利用李雅普洛夫函数和指数趋近律方法,设计移动机器人的控制律,结合准滑模方法,使用饱和函数代替符号函数,以降低因采用滑模变结构控制方法而产生的抖振。运用所提出的方法设计了轮式移动机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性,并且能够有效地降低系统的抖振。
关键词：滑模变结构控制;移动机器人;准滑模;
