Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2006年第6期
论文作者：郑艳 井元伟
文章页码：591 - 594
关键词：体操机器人;离散时间系统;变结构控制;趋近律;滑动模面;抖振;
摘 要：研究了将离散时间变结构控制应用于Acrobot系统的平衡控制器设计的问题.首先给出了Acrobot在垂直向上平衡点处的离散化数学模型.分析了离散指数趋近律存在抖振的机理,针对其不足给出了一种改进的趋近律,并将其应用于Acrobot系统的控制中,设计了离散时间变结构平衡控制器.仿真结果表明,改进的趋近律可有效地减小系统的抖振,并保证系统渐近稳定,实现了Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制.
郑艳，井元伟
摘 要：研究了将离散时间变结构控制应用于Acrobot系统的平衡控制器设计的问题.首先给出了Acrobot在垂直向上平衡点处的离散化数学模型.分析了离散指数趋近律存在抖振的机理,针对其不足给出了一种改进的趋近律,并将其应用于Acrobot系统的控制中,设计了离散时间变结构平衡控制器.仿真结果表明,改进的趋近律可有效地减小系统的抖振,并保证系统渐近稳定,实现了Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制.
关键词：体操机器人;离散时间系统;变结构控制;趋近律;滑动模面;抖振;
