基于Pixhawk的四旋翼无人机视觉自定位系统研究

邱鹏瑞^1,2，袁希平¹，甘淑¹，张海涛³，容会⁴

1. 昆明理工大学国土资源工程学院2. 昆明冶金高等专科学校实训处3. 云南农业大学理学院4. 昆明冶金高等专科学校艺术设计学院

摘 要：针对四旋翼无人机在GPS信号不强或被干扰的区域导致飞行控制失效的故障问题,利用Pixhawk飞控板和视觉传感器采集实时数据并通过数传模块将噪声滤除后的位置信息传递至地面站,再利用射影定理和目标定位方法确定位置参数信息.算法首先运用射影定理对目标点快速定位,再利用定位目标的坐标对四旋翼无人机新状态下的位置坐标进行反向定位,有效避免了基于消隐点单应的摄像机焦距变化导致内部参数的变化问题,经仿真实验表明在自定位的精度和速度上,能够有效结合Pixhawk飞控满足自定位,并能规避摄像标定不准带来的定位误差.

关键词：Pixhawk;射影定理;目标定位;反向自定位;四旋翼无人机;