基于任务空间的无标定视觉机械臂自适应跟踪控制
来源期刊：控制与决策2013年第7期
论文作者：薛广月 任雪梅
文章页码：1060 - 1064
关键词：自适应控制;任务空间;视觉伺服;机械臂;
摘 要：针对动力学参数不确定的无标定视觉机械臂系统,研究基于任务空间的自适应控制问题.对于控制器的设计,首先研究机械臂动力学参数不确定情况下基于任务空间的控制问题,然后设计自适应摄像机标定控制器,最后根据任务空间信息和图像空间信息的一致收敛关系统一两部分控制器,设计整个闭环系统控制信号和自适应控制律.实验结果表明了所提出的控制方法的有效性.
薛广月，任雪梅
北京理工大学自动化学院
摘 要：针对动力学参数不确定的无标定视觉机械臂系统,研究基于任务空间的自适应控制问题.对于控制器的设计,首先研究机械臂动力学参数不确定情况下基于任务空间的控制问题,然后设计自适应摄像机标定控制器,最后根据任务空间信息和图像空间信息的一致收敛关系统一两部分控制器,设计整个闭环系统控制信号和自适应控制律.实验结果表明了所提出的控制方法的有效性.
关键词：自适应控制;任务空间;视觉伺服;机械臂;
