球杆系统自适应遗传PID控制

来源期刊：控制工程2009年第2期

论文作者：刘克平 史鹏飞

文章页码：173 - 175

关键词：球杆系统;遗传算法;自适应控制;在线整定PID控制器;

摘    要：遗传算法全局寻优参数,但训练时间较长; PID控制算法简单,却难以控制非线性复杂过程。将自适应遗传算法和PID相结合,可有效地改善控制效果。通过建立球杆系统机械部分模型、角度模型和电机模型,得到整个球杆系统的数学模型;设计基于遗传算法的自适应PID控制器,通过在线整定控制器参数,提高球杆系统的控制性能。仿真实验结果证明了该算法的控制效果良好,适应能力较强,具有算法简单、参数整定容易等优点。