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全局指数收敛的机器人PD自适应轨迹跟踪

来源期刊：控制与决策2000年第6期

论文作者：陈启军王月娟陈辉堂

文章页码：690 - 694

关键词：轨迹跟踪;PD自适应控制;全局指数收敛;

摘要：针对机器人轨迹跟踪 ,介绍一种新的 PD自适应控制算法。该算法是全局按指数收敛的 ,直接利用期望轨迹 ,不需要定义虚拟参考轨迹 ,结构简单 ,计算量小 ;并能完全消除模型误差产生的轨迹误差 ,使有界不确定性干扰产生的轨迹误差任意小。两关节直接驱动机器人的实验研究证明了所提出算法的有效性。

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陈启军，王月娟，陈辉堂

关键词：轨迹跟踪;PD自适应控制;全局指数收敛;