四轮独立驱动电动汽车单轮失效稳定性控制

来源期刊：控制工程2021年第1期

论文作者：李庆望 张缓缓 严帅 高超

文章页码：155 - 163

关键词：电动汽车;独立驱动;失效控制;转矩分配;稳定性控制;

摘    要：为了解决四轮独立驱动电动汽车驱动系统失效时的转矩分配问题,提出了一种基于规则的驱动力控制分配策略以保证车辆在出现单轮失效情况下的稳定性和动力性。控制器采用双层控制,包括上层控制和下层控制。在上层控制中,根据驾驶员的输入与车辆状态,采用滑模控制理论计算出控制横摆角速度和质心侧偏角的附加横摆力矩。在下层控制中,根据驱动电机失效程度,考虑各约束条件,将计算出的附加横摆力矩合理地分配给各个驱动轮。利用Carsim和MATLAB/Simulink的联合仿真,选择直线、转弯以及Sine wave等工况对提出的转矩分配控制策略进行仿真分析,仿真结果表明所提控制策略能够在提高驱动系统利用率和消除前轮左右输出转矩不同对方向影响的基础上保证车辆的稳定性。