SCARA机器人控制系统的设计与研究

来源期刊：机械设计与制造2012年第5期

论文作者：胡杰 张铁

文章页码：162 - 164

关键词：SCARA机器人;PC+DSP;控制系统;线程;

摘    要：与传统的工业控制器相比,开放式控制器具有更好的可控性和扩展性,并且PC+DSP运动控制卡模式已经成为机器人领域的主流控制方式。介绍了研究所自主研发的SCARA机器人控制系统的硬件构成,及软件系统结构;并详细介绍了离线编程模块、运动控制模块、状态监控模块和日志系统的实现方法。经验证:机器人系统可直接生成加工工序或轨迹,并进行作业过程的仿真,同时应用多线程,实时监控并记录系统状态,提高运行效率和系统可靠性。