轧机液压伺服系统多模型切换自适应反步控制

邵彭真¹，方一鸣^1,2，王文宾¹，焦宗夏²

1. 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室2. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

摘 要：针对轧机液压伺服系统工作过程中弹性负载力和外负载力的跳变,基于公共Lyapunov函数方法和自适应反步控制方法,提出了一种多模型切换自适应反步控制策略.该方法结合自适应反步控制的特点和公共Lyapunov函数的设计要求,通过反步法设计了各子系统的状态反馈控制器和不确定上界参数的自适应估计器,取反步法的Lyapunov函数作为公共Lyapunov函数,保证了系统在任意切换下的渐近稳定.自适应反步法和公共Lyapunov函数方法的结合,便于公共Lyapunov函数的求取,又解决了同时存在参数跳变和参数慢时变的问题.仿真结果表明,该方法能够保证轧机液压伺服系统具有良好的动静态性能,并对参数跳变和参数慢时变具有较强鲁棒性.

关键词：轧机;液压伺服系统;自适应控制;反步;切换;Lyapunov函数;