基于ESO的一类线性时变系统自学习滑模控制方法

来源期刊：控制与决策2016年第11期

论文作者：曾喆昭 吴亮东 陈韦名

文章页码：2101 - 2105

关键词：线性时变系统;滑模控制;扩张状态观测器;非线性光滑函数;

摘    要：针对一类线性时变系统的控制问题,提出一种基于扩张状态观测器的自学习滑模控制方法.首先设计两种非线性光滑函数;然后将两种光滑函数分别应用于扩张状态观测器和滑模趋近律的设计.为了进一步提高系统的自适应控制能力,使用最速下降法对滑模控制器的增益参数进行自学习镇定.仿真结果表明,所提出的控制方法不仅响应速度快、控制精度高,而且能够有效解决现有理论方法难以解决的问题,是一种有效的不依赖于被控对象模型的LTV系统控制方法.