协方差交叉融合鲁棒Kalman滤波器

张鹏^1,2，齐文娟¹，邓自立¹，高媛¹，刘金芳^1,2

1. 黑龙江大学自动化系2. 哈尔滨德强商务学院计算机与信息工程系

摘 要：对于带未知互协方差的两传感器系统,提出一种协方差交叉（CI）融合鲁棒稳态Kalman滤波器,它关于未知互协方差具有鲁棒性.严格证明了该滤波器的实际精度高于每个局部滤波器的精度,但低于带已知互协方差的最优融合Kalman滤波器的精度.基于协方差椭圆给出了精度关系的几何解释.进一步将上述结果推广到一般多传感器情形.一个跟踪系统的Monte-Carlo仿真例子表明,其实际精度接近于带已知互协方差的最优融合器的精度.

关键词：多传感器信息融合;协方差交叉融合;鲁棒Kalman滤波器;协方差椭圆;