抑制倒立摆测量噪声的反演控制器设计

来源期刊：机械设计与制造2019年第5期

论文作者：曹伟 孙明

文章页码：72 - 152

关键词：倒立摆系统;反演控制;低通滤波器;噪声;位置跟踪;鲁棒性;

摘    要：针对存在随机测量噪声的单级倒立摆系统,提出了一种带有低通滤波的反演控制方法。该方法将倒立摆系统输出的摆角作为低通滤波器的输入信号,低通滤波器的输出作为滤除测量噪声之后系统输出的摆角。即将倒立摆系统和低通滤波器看作一个整体的被控系统,并根据该系统逐步推导出反演控制律。设计的控制器能够有效滤除测量噪声,增强了系统的鲁棒性,提高了倒立摆系统的跟踪精度,并且该控制器结构简单,便于工程实现。最后,通过仿真实验进一步验证了该控制器的有效性。