凿岩机器人操作臂位姿分析与计算研究
来源期刊：矿山机械2008年第11期
论文作者：田石祥 王生泽
文章页码：20 - 24
关键词：凿岩机器人;操作臂;位姿;几何法;
摘 要：利用Denavit-Hartenberg矩阵与几何分析方法对凿岩机器人操作臂末端位姿进行了分析计算,求解了给定末端位姿的操作臂逆运动学问题,推导得出了关节变量的相应的计算公式,为机器人进一步的运动学、动力学、结构及控制设计打下了基础。
田石祥，王生泽
东华大学机械工程学院
摘 要：利用Denavit-Hartenberg矩阵与几何分析方法对凿岩机器人操作臂末端位姿进行了分析计算,求解了给定末端位姿的操作臂逆运动学问题,推导得出了关节变量的相应的计算公式,为机器人进一步的运动学、动力学、结构及控制设计打下了基础。
关键词：凿岩机器人;操作臂;位姿;几何法;
