基于一致性的小型四旋翼机群自主编队分布式运动规划

邢关生^1,2，杜春燕³，宗群³，陈海永¹，孙鹤旭¹

1. 河北工业大学控制科学与工程学院2. 系统控制与信息处理教育部重点实验室3. 天津大学电气与自动化工程学院

摘 要：设计一种小型四旋翼无人机群起飞后自主形成正多边形编队的分布式运动规划方法.在四旋翼无人机的串级控制系统框架下,分布式编队控制器以简化agent模型为基础,同时采用平均一致性算法和有领导一致性算法,共同产生各无人机位置与偏航角的期望轨迹.讨论了达成最终协调目标队形的拓扑条件,并给出一种基于有向Hamilton环的通信拓扑设计方案.最后通过数值仿真验证了所提出算法的有效性.

关键词：无人机群;编队生成;一致性算法;四旋翼无人机;分布式运动规划;