不确定非完整动力学系统的指数镇定
来源期刊：控制与决策1999年第4期
论文作者：董文杰 霍伟
文章页码：3 - 5
关键词：非完整控制系统;指数镇定;不确定非线性系统;非连续控制;移动机器人;
摘 要：研究具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题，基于非连续变换和动力学方程的性质，设计出两类非连续指数镇定律——鲁棒控制律和自适应控制律。将其用于一类移动机器人的位姿镇定，仿真结果验证了所提出控制方法的有效性。
董文杰，霍伟
北京航空航天大学第七研究室
摘 要：研究具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题，基于非连续变换和动力学方程的性质，设计出两类非连续指数镇定律——鲁棒控制律和自适应控制律。将其用于一类移动机器人的位姿镇定，仿真结果验证了所提出控制方法的有效性。
关键词：非完整控制系统;指数镇定;不确定非线性系统;非连续控制;移动机器人;
