基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化研究

来源期刊：机械设计与制造2013年第5期

论文作者：杜钊君 吴怀宇 韩涛 郑秀娟

文章页码：133 - 136

关键词：移动机械臂;遗传算法;轨迹优化;时间-冲击最优;

摘    要：根据移动机械臂运动学和动力学约束,为优化其工作性能,提出了一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化方法,以时间-冲击最优、运行的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,同时考虑关节速度、加速度及力矩的约束,为提高关节轨迹的平滑性,采用三次样条曲线拟合关节轨迹,实验结果表明所规划轨迹的关节位移、速度、加速度曲线是连续的,冲击曲线是有界的,间接的限制了关节力矩的变化率,提高了轨迹跟踪的准确性并证明了算法的有效性。