隧道凿岩机器人双三角钻臂运动分析与控制策略
来源期刊：矿山机械2000年第2期
论文作者：何清华 方向
文章页码：21 - 25
关键词：凿岩机器人;双三角钻臂;运动分析;控制;
摘 要：通过对隧道凿岩机器人双三角钻臂运动规律的研究，引入平行坐标系将两后变幅缸对钻臂摆角与俯仰角的两输入两输出耦合系统转化为两个单输入单输出系统，得到了钻臂直线轨迹运动时，两后变幅缸的控制规律。从算法上解决了双三角钻臂轨迹控制的难点，为隧道凿岩机器人的高精度轨迹控制打下良好的理论基础。
何清华，方向
中南工业大学机电工程学院! 湖南长沙 410083
摘 要：通过对隧道凿岩机器人双三角钻臂运动规律的研究，引入平行坐标系将两后变幅缸对钻臂摆角与俯仰角的两输入两输出耦合系统转化为两个单输入单输出系统，得到了钻臂直线轨迹运动时，两后变幅缸的控制规律。从算法上解决了双三角钻臂轨迹控制的难点，为隧道凿岩机器人的高精度轨迹控制打下良好的理论基础。
关键词：凿岩机器人;双三角钻臂;运动分析;控制;
