不确定纯反馈系统非线性比例反演控制

来源期刊：控制工程2019年第2期

论文作者：陈龙胜

文章页码：288 - 294

关键词：非仿射纯反馈系统;反演法;非线性比例控制;预设性能;控制方向未知;

摘    要：针对一类不确定非仿射纯反馈系统,结合反演法、Nussbaum函数和非线性比例控制器,提出了一种新的控制器设计方案。该方案基于双性能函数设计非线性函数以构建非线性比例控制器,同时在反演设计中的每一步引入Nussbaum函数以满足系统结构和参数未知、控制方向未知、初始状态未知及预设性能控制的需求。所设计的控制器结构极为简单,在线调整的参数个数极少。最后,基于Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统所有信号一致有界。仿真结果验证了所设计控制方案的可行性与有效性。